Иако је уредбом кнеза Милана Обреновића основан 10. августа 1878. године, музеј је отворен за јавност тек 1904. године у малој октоугаоној згради, над Римским бунаром, у Горњем граду.
Иако је уредбом кнеза Милана Обреновића основан 10. августа 1878. године, музеј је отворен за јавност тек 1904. године у малој октоугаоној згради, над Римским бунаром, у Горњем граду.