Kapija Karla VI nalazi se u sklopu srednjovekovnog severoistočnog bedema Donjeg grada, a ime je dobila u znak sećanja na austrijskog cara Karla VI, za čije vlade je grad prvi put bio pod vlašću Habzburgovaca. Naime, vojni uspeh Austrijanaca u borbi protiv Turaka, odnosno njihovo zaposedanje Beograda i severne Srbije 1717. godine, Evropa je dočekala kao veliku pobedu hrišćanstva nad islamom. Prema odredbama mira koji je skloplјen u Požarevcu sledeće godine, Austrija je zadržala osvojene teritorije, pa Beograd postaje ne samo glavna granična tvrđava, već i središte za širenje katoličanstva na istok.

Kapija je izgrađena na samom početku austrijske vladavine, između 1718. i 1720. godine, prilikom radova na rekonstrukciji ovog bedema. Predstavlјala je novi, monumentalni ulaz u Donji grad. Fasade kapije modelovane su u duhu baroka i ujedno su jedino izvorno očuvano ostvarenje barokne arhitekture na područjima južno od Save i Dunava.

Projekat fasada kapije pripisuje se Baltazaru Nojmanu, jednom od najznačajnijih arhitekata nemačkog baroka, koji je kratko vreme radio u Beogradu kao vojni inženjer. Spolјna fasada kapije zamišlјena je kao trijumfalni ulaz u carski grad, što ilustruje monogram cara Karla VI nad ulazom, a postojao je i natpis koji glasi „Karlo VI, rimski car, avgust, pobornik prave vere protiv hrišćanskih neprijatelјa, podigao je ova vrata, veličanstveno delo, posle osvajanja slavnog grada Beograda”. Na krajevima su viteški oklopi slave, znamenja pobede i ostvarenog mira, a u centralnoj osi uočava se oklop sa zastavama i ratnim bubnjevima. Unutrašnja fasada, kroz koju se iz tvrđave izlazilo u varoš, simbolizovala je portal habzburške kralјevine Srbije. Nad ovim portalom nalazi se kartuša sa grbom Srbije kao austrijske krunske zemlјe – ornamentalni motiv na kome je predstavlјena veprova glava probodena strelom.